从战车发展史的角度讲，半履带式自行高炮的历史比履带式的还要早些，在德军中就有好几种半履带式自行高炮。一开始，德军曾制造出一批卡车搭载的自行高炮。但是，由于卡车没有防护性，再加上射击时的振动大，所以，德军很快就转向研制半履带式自行高炮。
从选用的半履带式装甲车的底盘来看，有1吨的、5吨的、8吨的等等，不仅型号多，装备的数量有的也相当大。这里仅列举两例加以说明。
20毫米FlaK38型(Sdkfz10/4)自行高炮始造于1938年，从1938年到1943年间共制造出610辆，数量相当可观，广泛活跃在东部和西部战线。其战斗全重为5.5吨，乘员7人，主要武器是1门FlaK30型高炮，身管长为112.5倍口径，高炮的俯仰角为-12～＋90度，方向射界360度，弹药基数280发。最大速度65千米／小时，最大行程300千米。这种自行高炮的越野机动性相当好，但火力和防护性较弱。从图中可以看出，虽然有7名乘员，但在射击状态下还挺忙活。
早期型Sdkfz7/1自行高炮
“赤膊上阵”——德军Sdkfz7/1自行高炮乘员们正处于戒备状态
四管20毫米FlaK38型(Sdkfz7/1)自行高炮采用8吨半履带式装甲车底盘，战斗全重11.55吨，乘员10人，主要武器是四管20毫米高炮，身管长为112.5倍口径，高炮的俯仰角为-10～＋90度，方向射界360度，弹药基数600发。作战时，往往要在后部牵引1辆弹药车，携弹药1 800发。无疑，四管高炮的火力密度要比单管的大得多，提高了命中概率。这种自行高炮从1942年到1944年10月共生产了319辆，在东部战场、西部战场和意大利前线均有应用。另有一种装37毫米高炮的Sdkfz7/2自行高炮，也是以8吨半履带式装甲车为底盘，共生产了123辆。
拿今天的观点看，二战时的自行高炮自然非常原始，没有雷达，没有光电瞄准装置，防护性很差，自动化程度低,操炮的乘员人数较多，但是，比起牵引式高炮来，是一种巨大的进步。